У молитвы за кого-то есть два вида.
В периоды сильных эмоциональных переживаний (допустим, известие о тяжелой болезни близкого человека, угрозе его жизни или в моменты прощания с умершим) образ человека сам собой входит в сердце - причем образ не зрительный, не мысленный, а просто образ. И из сердца начинает бить горячий поток молитвы к Богу. Мы даже не задумываемся как это происходит, нам вообще в такие моменты не до этого. Это, собственно, и есть детская молитва - простая и горячая, которая захватывает все наше существо.
Но в остальные моменты жизни, когда мы погружены в повседневную суету, приходится понуждать себя к молитве за других. И здесь бывает хорошо то, о чем писал выше Леонид. Память о человеке, о людях постараться свести и удерживать в сердце и так молиться. Посвятить какое-то время (пусть хоть пару минут) - только Богу и им. И это тоже будет простая, детская молитва.